智能舵机介绍
- 智能舵机MS-12A可以快速组装成多关节机器人，也可以利用其可连续旋转的特性，组装成可控旋转平台等。
- 支持makeblock丰富的编程软件平台：mBlock、神经元流式编程，同时支持Arduino。
智能舵机的应用案例：
mBlock编程介绍
1.概述
mBlock是学习和体验编程的一种创新方式。它是基于Scratch 2.0建立的——Scratch是很多学校推广使用的图形编程软件。
2.操作流程
2.1下载安装mBlock
- 1.下载或者更新mBlock版本到v3.4.6 http://www.mblock.cc/download
- 2.安装USB驱动:
若这是你第一次安装和打开mBlock，请安装USB驱动，否则USB数据线无法控制智能舵机。
如图，单击“连接”，然后点击“安装Arduino驱动”。
2.2端口选择
- 步骤如下：
1. 使用USB数据线将Auriga主控板与电脑连接起来;
2. 确保Auriga主控板已经上电（使用电源开关）；
3. 选择 “连接” — “串口” ，在mBlock的工具菜单的串口选项中，可能会看到多个COM口，将Auriga主控板通过USB与电脑连接后，会出现一个新的COM口，选择此COM口。（注意：不同电脑COM口序号会有所不同）
选择串口
选择板卡类型
2.3升级固件
在使用mBlock控制智能舵机之前，你需要升级Auriga控制板固件。选择 “连接”—“安装固件”来完成升级。
2.4使用智能舵机扩展
在使用mBlock控制智能舵机之前，需要通过扩展管理器添加智能舵机控制模块。
勾选Smart Servo
此区域为增加的智能舵机语句块，Auriga主控板原本支持的语句块在此处已经隐藏至Auriga下。
3.智能舵机语句块使用说明
【设置说明】
在扩展菜单栏下，智能舵机有两个设置：设置零位&解除锁定
设置零位：当智能舵机连接上Auriga主控板，【设置零位】将当前舵机位置设置为0°；
例如：使用语句块将舵机 [角度] 设置成90°，则以当前位置0° 舵盘旋转至绝对角度90°；
解除锁定：在舵机通电使用过程中，如需手动调整角度，点击【解除锁定】即可以让舵机恢复自由调整状态；
【语句块说明】
将智能舵机恢复至预设零位，【参数】代表舵机序号（序号定义请参考舵机使用说明）；
将舵机转至 [绝对角度] 90°，以 30 圈每分钟转动。
将舵机旋转 [相对角度] 90° 以 30 圈每分钟转动。
将舵机以速度 [-255 ~ 255] 转动（正负代表方向）；
设置智能舵机LED颜色&亮度；
返回智能舵机的数据【电流、电压、速度、角度（绝对角度）、温度】
4.编程示例
4.1在线编程
将你所需要的编程模块从Smart Servo模块区域中拖拽出来，放置到对应的接口上。然后触发运行程序，智能舵机便开始运作了。
4.2离线编程
在mBlock里写的程序可以上传至Auriga主控板并且可以脱离计算机运行智能舵机。
选择 “编辑 – Arduino模式”
你可以在mBlock上查看Arduino编码。注意：编程需以“主程序模块”作为开头（比如“Auriga主程序”，如图所示）来上传编程；同时只有主程序模块下方的模块才有效。
5.测试环境说明
Windows版本：Win10专业版；
mBlock版本：3.46；
舵机型号：MS-12A
电源：18650，7.4V
主控: Auriga
6.注意事项
1，在使用mBlock控制智能舵机之前，你需要升级Auriga至3.46，并安装固件；
2，不同电脑COM口后面的数字不同，通过插拔Auriga主控确认对应的COM口；
3，智能舵机速度为 （0 ~ 50）圈每分钟； （-255~255）可将舵机看为直流电机控制；
Arduino编程介绍
1.概述
Arduino是一个开源平台，由操作简便的硬件和软件组成，它包含一个开发环境（IDE）和库。该IDE由Java语言编写，基于processing开发环境。我们提供完整的Arduino开发环境给用户使用。
2.操作流程
2.1下载安装Ardunio IDE
Windows : Arduino Uno
Mac OSX : Arduino Uno
2.2安装Me Smart servo库文件
1，下载mesmartservo库压缩文件: https://github.com/Makeblock-official/MSmartServo-Driver/tree/master
2，将压缩文件解压到Arduino默认目录下。
- Windows用户的Arduino文件夹类似如下:
[arduino 安装目录]\libraries\MSmartServo\src
[arduino 安装目录]\libraries\ MSmartServo \example
…. - Mac用户的Arduino文件夹如下：
[arduino directory]\Contents\Java\libraries\ MSmartServo \src
[arduino directory]\Contents\Javalibraries\ MSmartServo \example
… - Linux系统用户类似.
3，打开Arduino IDE。如果你已经打开需要重启。
4，选择“文件-示例”即可查看MSmartServo文件夹下的示例代码。
5，Me Smart servo 示例说明：
- MSmartServoTestGetParameter: 通过串口打印智能舵机当前的角度、角速度、电压、温度和电流值；
- MSmartServoTestLockAndRelease: 提供智能舵机锁定和释放的功能演示，此示例的功能是舵机正转到180度之后，舵机锁定5秒，同时电机的RGB灯显示锁定状态，然后舵机释放，舵机反转180，锁定5秒之后释放，如此循环。(在舵机锁定期间，舵机扭矩最大，手动不能转动舵机，而释放之后，能够转动舵机)
- MSmartServoTestMove: 主要是舵机驱动库中move()函数的演示，展示智能舵机的相对角度；
- MSmartServoTestMoveTo: 主要是舵机驱动库中moveTo()函数的演示，展示智能舵机绝对角度；
- MSmartServoTestPWMMove: 主要是舵机驱动库中PwmMove()函数的演示，展示智能舵机执行直流电机功能；
- MSmartServoTestRGBLedColorLoop: 主要是舵机驱动库中显示RGB灯函数的演示，展示智能舵机RGB灯的颜色、亮度；
- MSmartServoTestRGBLedDisplay: 主要是舵机驱动库中显示RGB灯函数的演示，展示智能舵机循环显示红、绿、蓝三种颜色。
2.3端口选择
在Arduino IDE的工具菜单的串口选项中，可能会看到多个COM口，将Arduino板通过USB与电脑连接后，会出现一个新的COM口，选择此COM口。（注意：不同电脑COM口序号会有所不同）
选择对应串口后，在Arduino IDE的工具菜单的板卡选项中选择Arduino Uno，就完成了Arduino 软件的安装、配置啦，接下来就开始学习如何使用吧。
2.4代码编写
在Arduino IDE中编写代码或打开对应示例程序；
3.基础示例
给智能舵机上传 直流电机 功能示例代码。
3.1使用USB连接线连接主控板和电脑。
然后再Arduino IDE中选择“文件-示例- MSmartServo -MSmartServoTestPWMMove”。
3.2 选择对应的主控板类型为Arduino UNO以及COM口。
（注意：不同电脑COM口后面的数字不同）
选择主板类型
3.3 选择上传按钮后稍等几分钟编译完后，即可实现代码的上传。
4.测试环境说明
Windows版本：Win10专业版；
Arduino版本：1.81；
舵机型号：MS-12A
电源：18650，7.4V
主控: Arduino UNO
5.注意事项
1，烧录程序时，先将智能舵机的信号线（TX／RX）与主控断开，不然会导致烧录出错；
2，不同电脑COM口后面的数字不同，通过插拔Arduino主控确认对应的COM口；
3，示例不同的库文件，注意选择相应的引脚控制。
软串口的相关信息请登录网址：https://www.arduino.cc/en/Reference/softwareSerial